6dof運(yùn)動平臺,3dof運(yùn)動控制器控制高精度多自由度

6dof運(yùn)動平臺,3dof運(yùn)動控制器控制高精度多自由度，一個強(qiáng)壯的控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法的關(guān)鍵就是運(yùn)動方程，這些方程不僅僅描述了系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)，他們也使得具有足夠處理能力和速度的現(xiàn)代運(yùn)動控制器，能夠完成必要的計算，以提供對系統(tǒng)的平滑運(yùn)動控制。運(yùn)動方程通常在實(shí)時領(lǐng)域可以直接求解，然而，對于一些復(fù)雜系統(tǒng)，直接求解無法實(shí)現(xiàn)，可以采用一些算法，進(jìn)行求解。高性能的現(xiàn)代控制器提供了特定的結(jié)構(gòu)，可以在控制系統(tǒng)內(nèi)固化這些等式，為很多領(lǐng)域提供了開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)的可能性。

六自由度平臺需要按預(yù)先設(shè)定好的姿態(tài)序列，實(shí)現(xiàn)平臺的X，Y，Z三坐標(biāo)和俯仰，擺動，旋轉(zhuǎn)的平滑運(yùn)動。實(shí)時計算每時每刻油缸應(yīng)該到達(dá)的位置，并把目標(biāo)位置快速給到控制回路，由控制器通過最小誤差的閉環(huán)控制算法控制油缸達(dá)到目標(biāo)位置。它要求控制器是計算能力很高，并且需要一種簡捷高效的算法來實(shí)現(xiàn)。
????? 美國DELTA RMC150控制器內(nèi)部提供了很多高級控制算法，充分利用這些功能，可以大大降低計算能力的要求。只要預(yù)先給出不同的姿態(tài)序列，就可以由控制器來完成后續(xù)的計算和平臺實(shí)際姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的完美再現(xiàn)。其動態(tài)特性可以模擬出真實(shí)的車輛運(yùn)行情況。
???? 大家通常覺得六自由度平臺特別是液壓控制的六自由度平臺是很復(fù)雜高端的系統(tǒng)，曾經(jīng)看到很多系統(tǒng)采用兩米高的計算機(jī)控制柜來進(jìn)行控制。也許你想不到RMC150作為六自由度平臺控制器時其尺寸是不大于200mm見方的黑鐵盒。