6dof運動平臺,3dof運動控制器控制高精度多自由度

6dof運動平臺,3dof運動控制器控制高精度多自由度，一個強壯的控制機器人系統(tǒng)的方法的關鍵就是運動方程，這些方程不僅僅描述了系統(tǒng)的幾何結構，他們也使得具有足夠處理能力和速度的現(xiàn)代運動控制器，能夠完成必要的計算，以提供對系統(tǒng)的平滑運動控制。運動方程通常在實時領域可以直接求解，然而，對于一些復雜系統(tǒng)，直接求解無法實現(xiàn)，可以采用一些算法，進行求解。高性能的現(xiàn)代控制器提供了特定的結構，可以在控制系統(tǒng)內固化這些等式，為很多領域提供了開發(fā)機器人系統(tǒng)的可能性。

六自由度平臺需要按預先設定好的姿態(tài)序列，實現(xiàn)平臺的X，Y，Z三坐標和俯仰，擺動，旋轉的平滑運動。實時計算每時每刻油缸應該到達的位置，并把目標位置快速給到控制回路，由控制器通過最小誤差的閉環(huán)控制算法控制油缸達到目標位置。它要求控制器是計算能力很高，并且需要一種簡捷高效的算法來實現(xiàn)。
????? 美國DELTA RMC150控制器內部提供了很多高級控制算法，充分利用這些功能，可以大大降低計算能力的要求。只要預先給出不同的姿態(tài)序列，就可以由控制器來完成后續(xù)的計算和平臺實際姿態(tài)與目標姿態(tài)的完美再現(xiàn)。其動態(tài)特性可以模擬出真實的車輛運行情況。
???? 大家通常覺得六自由度平臺特別是液壓控制的六自由度平臺是很復雜高端的系統(tǒng)，曾經(jīng)看到很多系統(tǒng)采用兩米高的計算機控制柜來進行控制。也許你想不到RMC150作為六自由度平臺控制器時其尺寸是不大于200mm見方的黑鐵盒。