6dof運動平臺,3dof運動控制器控制高精度多自由度
6dof運動平臺,3dof運動控制器控制高精度多自由度,一個強壯的控制機器人系統(tǒng)的方法的關(guān)鍵就是運動方程,這些方程不僅僅描述了系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu),他們也使得具有足夠處理能力和速度的現(xiàn)代運動控制器,能夠完成必要的計算,以提供對系統(tǒng)的平滑運動控制。運動方程通常在實時領(lǐng)域可以直接求解,然而,對于一些復(fù)雜系統(tǒng),直接求解無法實現(xiàn),可以采用一些算法,進行求解。高性能的現(xiàn)代控制器提供了特定的結(jié)構(gòu),可以在控制系統(tǒng)內(nèi)固化這些等式,為很多領(lǐng)域提供了開發(fā)機器人系統(tǒng)的可能性。
六自由度平臺需要按預(yù)先設(shè)定好的姿態(tài)序列,實現(xiàn)平臺的X,Y,Z三坐標和俯仰,擺動,旋轉(zhuǎn)的平滑運動。實時計算每時每刻油缸應(yīng)該到達的位置,并把目標位置快速給到控制回路,由控制器通過最小誤差的閉環(huán)控制算法控制油缸達到目標位置。它要求控制器是計算能力很高,并且需要一種簡捷高效的算法來實現(xiàn)。