要知道六自由度模擬穩(wěn)定平臺多少錢？首先要了解什么是六自由度平臺。

一、 什么是六自由度平臺

物體在空間具有六個自由度，即沿x、y、z三個直角坐標(biāo)軸方向的移動自由度和繞這三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動自由度?。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個自由度。

1：系統(tǒng)組成
六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運(yùn)動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。
各主要部分簡述如下：
1）運(yùn)動平臺
上平臺：連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu)
上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。
下鉸鏈：單虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動缸的筒體。
下平臺：安裝固定基座。
2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件
運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進(jìn)行運(yùn)動控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
3）系統(tǒng)控制軟件
運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動控制軟件和邏輯控制軟件。

二、 六自由度平臺的價格

這是由需求決定的，因?yàn)榱杂啥绕脚_是由六個伺服電動缸組成，還要控制系統(tǒng)，控制軟件算法。這些成本會影響六自由度平臺的價格。

伺服電動缸的成本是由伺服電機(jī)，減速機(jī)，還有缸體組成，如果要求的負(fù)載高，那么就要功率大的伺服點(diǎn)擊，比如3000w的，還有伺服電機(jī)的品牌，是進(jìn)口的還是國產(chǎn)的，還有軟件算法等等，都會影響價格。

因此不能一概而論，需要詳細(xì)定制才知道價格。

4月16日上午，黑龍江省地震局召開2020年防震減災(zāi)工作會議暨全面從嚴(yán)治黨工作會議。局黨組成員、副處、副高及以上人員參加了會議，直屬臺站以視頻形式參會。會議由局黨組成員、副局長趙直主持，黨組書記、局長張志波就防震減災(zāi)工作和全面從嚴(yán)治黨工作分別作了工作報告。

張志波回顧了2019年防震減災(zāi)和全面從嚴(yán)治黨工作，對2020年各項(xiàng)重點(diǎn)工作任務(wù)進(jìn)行了部署。他強(qiáng)調(diào)，全局干部職工要堅(jiān)決以習(xí)近平新時代中國特色社會主義思想為指導(dǎo)，全面貫徹習(xí)近平總書記關(guān)于提高自然災(zāi)害防治能力重要論述，認(rèn)真落實(shí)國務(wù)院防震減災(zāi)工作聯(lián)席會議、全國應(yīng)急管理工作會議、全國應(yīng)急管理系統(tǒng)黨風(fēng)廉政建設(shè)工作會議、全國地震局長會及中國地震局全面從嚴(yán)治黨工作會議精神,要堅(jiān)定推進(jìn)防震減災(zāi)事業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)，扎實(shí)推進(jìn)全面深化改革，抓牢地震監(jiān)測預(yù)報，著力提高地震災(zāi)害風(fēng)險防范水平，大力推進(jìn)重點(diǎn)項(xiàng)目建設(shè)實(shí)施，進(jìn)一步做好全面從嚴(yán)治黨工作。

會上，局黨組書記與黨組成員、黨組成員與分管部門負(fù)責(zé)人簽訂了2020年度廉政建設(shè)責(zé)任書。

趙直對會議進(jìn)行總結(jié)，提出四點(diǎn)要求：一是各部門組織好學(xué)習(xí)，二是抓好2020年重點(diǎn)任務(wù)貫徹落實(shí)，三是做好震情跟蹤和應(yīng)急準(zhǔn)備工作，四是持續(xù)抓實(shí)抓細(xì)新冠肺炎疫情防控工作。

（1）交流化

伺服技術(shù)將繼續(xù)迅速地由DC伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)向AC伺服系統(tǒng)。從目前國際市場的情況看，幾乎所有的新產(chǎn)品都是AC伺服系統(tǒng)。在工業(yè)發(fā)達(dá)國家，AC伺服電機(jī)的市場占有率已超過80％ 。國內(nèi)生產(chǎn)AC伺服電機(jī)的廠家也越來越多，正逐步超過生產(chǎn)DC伺服電機(jī)的廠家?？梢灶A(yù)見，在不遠(yuǎn)的將來，除了在某些微型電機(jī)領(lǐng)域之外，AC伺服電機(jī)將完全取代DC伺服電機(jī)。

（2）全數(shù)字化

采用新型高速微處理器和專用數(shù)字信號處理機(jī)（DSP）的伺服控制單元將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化的伺服系統(tǒng)。全數(shù)字化的實(shí)現(xiàn)，將原有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的先進(jìn)算法（如：人工智能、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等）成為可能。

（3）采用新型電力電子半導(dǎo)體器件

目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件多采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運(yùn)行噪聲。尤其是，新型的伺服控制系統(tǒng)已開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊（Intelligent Power Mod—ules，簡稱IPM）。這種器件將輸人隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡化了伺服單元的設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。

（4）高度集成化

新的伺服系統(tǒng)產(chǎn)品改變了將伺服系統(tǒng)劃分為速度伺服單元與位置伺服單元2個模塊的做法，代之以單一、高度集成化、多功能的控制單元。同一個控制單元，只要通過軟件設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)就可改變其性能，既可以使用電機(jī)本身配置的傳感器構(gòu)成半閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，又可以通過接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度的全閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。高度的集成化還顯著縮小了整個控制系統(tǒng)的體積，使伺服系統(tǒng)的安裝與調(diào)試工作都得到簡化。

（5）智能化

智能化是當(dāng)前一切工業(yè)控制設(shè)備的流行趨勢，伺服驅(qū)動系統(tǒng)作為一種高級的工業(yè)控制裝置也不例外。數(shù)字化的伺服控制單元通常都設(shè)計(jì)為智能型產(chǎn)品，其智能化特點(diǎn)表現(xiàn)在：① 都具有參數(shù)記憶功能。系統(tǒng)的所有運(yùn)行參數(shù)都可通過人機(jī)對話的方式由軟件來設(shè)置，保存在伺服單元內(nèi)部，通過通信接口，這些參數(shù)甚至可以在運(yùn)行途中由上位計(jì)算機(jī)加以修改，應(yīng)用方便；② 都具有故障自診斷與分析功能。無論什么時候，只要系統(tǒng)出現(xiàn)故障，就會將故障類型及可能引起故障的原因通過用戶界面清楚地顯示出來，這就簡化了維修與調(diào)試的復(fù)雜性；③有的伺服系統(tǒng)還具有參數(shù)自整定的功能。眾所周知，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定是保證系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費(fèi)較多時間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可通過幾次試運(yùn)行，自動將系統(tǒng)的參數(shù)整定出來，并自動實(shí)現(xiàn)其優(yōu)化。對于使用伺服單元的用戶來說，這是新型伺服系統(tǒng)具吸引力的特點(diǎn)之一。

（6）模塊化和網(wǎng)絡(luò)化

在國外，以工業(yè)局域網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的工廠自動化（Factory Automation，簡稱FA）工程技術(shù)在近lO年來得到了長足發(fā)展，并顯示出良好的發(fā)展勢頭。為適應(yīng)這一發(fā)展趨勢，伺服系統(tǒng)都配置了標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口（如RS一232C或RS一422接口等）和專用的局域網(wǎng)接口。這些接口的設(shè)置顯著增強(qiáng)了伺服單元與其它控制設(shè)備問的互聯(lián)能力，從而，與CNC系統(tǒng)問的連接也變得簡單，只需1根電纜或光纜就可將數(shù)臺，甚至數(shù)十臺伺服單元與上位計(jì)算機(jī)連接為整個數(shù)控系統(tǒng)。也可通過串行接口與可編程控制器（plc）的數(shù)控模塊相連。

綜上所述，伺服系統(tǒng)將向兩個方向發(fā)展：一個是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求，對性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場合，追求低成本、少維護(hù)、使用簡單等特點(diǎn)的驅(qū)動產(chǎn)品，如變頻電機(jī)、變頻器等；另一個就是代表著伺服系統(tǒng)發(fā)展水平的主導(dǎo)產(chǎn)品——伺服電機(jī)、伺服控制器，追求高性能、高速度、數(shù)字化、智能型、網(wǎng)絡(luò)化的驅(qū)動控制，以滿足用戶較高的應(yīng)用要求。

佛山市依時利新科技有限公司擁有18年經(jīng)驗(yàn)的生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)精密加工，進(jìn)口品牌，致力于多自由度平臺產(chǎn)品，原材料經(jīng)嚴(yán)格 檢測，采用優(yōu)質(zhì)的原料。核心部件全部進(jìn)口，故障率超低、 品質(zhì)有保障，壽命高于同行5倍，深受眾多客戶一致好評。批量采購標(biāo)注件，降低標(biāo)準(zhǔn)采購成本。精細(xì)化管理確保產(chǎn)品品質(zhì)，大規(guī)模生產(chǎn)，通用零件，降低生產(chǎn)成本。極具成本優(yōu)勢的工廠，專業(yè)的銷售和售后服務(wù)團(tuán)隊(duì)，提供貼心采購建議和服務(wù)。

六自由度平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運(yùn)動平臺，它由六只電動缸支承，運(yùn)動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動的電動缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運(yùn)動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。

六自由度平臺可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器，如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器等。六自由度搖擺臺還可應(yīng)用于動感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中，在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。

區(qū)別在于伺服可以精準(zhǔn)控制，一般的液壓作動筒只有開和關(guān)兩位，但是伺服可以無卡槽位精確控制

像起落架作動筒個艙門作動筒，它們只有兩個狀態(tài)，收起和放出，是普通作動筒。而伺服作動筒則以液壓為動力，根據(jù)電信號做出多種的、連續(xù)的伸縮狀態(tài)

伺服電動缸，作動器，作動筒怎么選型？

接待了很多用戶，也回答了很多關(guān)于電動缸選型的問題。關(guān)于伺服電動缸的選型，廠家一般都有專業(yè)人士來的。一般要想準(zhǔn)確的選出合適的電動缸型號，廠家會提出以下幾個問題：

1、行程

2、負(fù)載

3、速度

4、電動缸類型

5、安裝方式

用戶在選擇伺服電動缸時，只要向電動缸廠家提供以上五個參數(shù)，基本就能選擇伺服電動缸型號。

另外在選購電動缸時，我們還需要掌握電動缸推力計(jì)算公式：

伺服電動缸推力=電機(jī)轉(zhuǎn)矩*減速比*5.338/絲桿導(dǎo)程

伺服電動缸的推力大小是理論需要的最大出力（1T、2T、3T等等） ，上式中的減速比是傳動機(jī)構(gòu)的速度比，有的機(jī)構(gòu)需要添加行星減速機(jī)，5.3888是一個固定系數(shù) ，而上式中的絲桿導(dǎo)程指的是滾珠絲桿的導(dǎo)程，伺服電動缸的推力單位是KN。

人民網(wǎng)長沙4月1日電 當(dāng)前，湖南衡陽市正掀起“奮戰(zhàn)一百天 實(shí)現(xiàn)雙過半”爭先創(chuàng)優(yōu)熱潮，作為衡陽創(chuàng)新發(fā)展的“主引擎”、高質(zhì)量發(fā)展的“主力部隊(duì)”，衡陽高新區(qū)全力推動各類生產(chǎn)企業(yè)在有序復(fù)工復(fù)產(chǎn)的基礎(chǔ)上，迅速釋放動能、恢復(fù)產(chǎn)能，全力沖刺年度目標(biāo)任務(wù)。園區(qū)各企業(yè)都開足馬力、爭先創(chuàng)優(yōu)、呈現(xiàn)出大干快上的熱烈氣氛。

今年已簽下3億元訂單，有信心實(shí)現(xiàn)“雙過半”

自復(fù)工按下“生產(chǎn)鍵”后，園區(qū)企業(yè)衡陽泰豪通信車輛有限公司（簡稱衡陽泰豪）生產(chǎn)車間機(jī)器轟鳴作響，切割、組裝聲不絕于耳。一輛輛通信車排隊(duì)等待組裝，工人們熱火朝天地忙碌著。

“公司去年?duì)I業(yè)收入達(dá)7.5億元，今年的目標(biāo)是9億元，我們堅(jiān)定目標(biāo)不動搖?！焙怅柼┖傈h委書記、總經(jīng)理劉春成表示。

“政府的疫情防控及復(fù)工復(fù)產(chǎn)工作十分給力，措施很暖心，出臺了‘項(xiàng)目快捷申報’‘防疫物資籌備’‘春風(fēng)行動網(wǎng)上招聘會’等一系列政策，幫助企業(yè)復(fù)工復(fù)產(chǎn)。目前，我們的復(fù)工率已達(dá)100%，大家都干勁十足，全力保障每一個訂單按時交付。”劉春成說，公司雖然受到疫情影響，但是在全體員工奮勇拼搏下，今年來簽下的訂單總金額已經(jīng)達(dá)到3億元，完成產(chǎn)值近2億元，還有不少訂單正在洽談。預(yù)計(jì)到6月底，可以順利實(shí)現(xiàn)“雙過半”的目標(biāo)。

加班加點(diǎn)，努力將耽誤的工期搶回來

位于園區(qū)的衡陽鐳目科技有限責(zé)任公司（簡稱鐳目公司）復(fù)工一周后，第一個國際訂單發(fā)往伊朗；又過兩天，一批銫源液面計(jì)產(chǎn)品發(fā)往俄羅斯……國內(nèi)訂單也源源不斷，復(fù)工一個月，鐳目公司已發(fā)出200個多訂單。

此前，鐳目公司5機(jī)5流銫源塞棒在印尼一家鋼廠熱試成功，令疫情期間仍奮戰(zhàn)在工作一線的鐳目人信心陡增。

走進(jìn)鐳目公司，400多名工人全員返崗，生產(chǎn)車間內(nèi)，幾位女工正小心翼翼地焊接電路板，精準(zhǔn)無誤地將300個器件“粘”在對應(yīng)的位置。

“受疫情影響積壓了很多訂單，復(fù)工以來天天加班加點(diǎn)，正將耽誤的工期一點(diǎn)點(diǎn)搶回來，為全市‘奮戰(zhàn)一百天、實(shí)現(xiàn)雙過半’熱潮加一把勁、添一把火?！辫D目公司生產(chǎn)部部長周志剛信心滿滿的說。

鐳目公司是高新區(qū)本土培育的第一批高新技術(shù)企業(yè)，在行業(yè)穩(wěn)扎穩(wěn)打27年，其RAMON電動缸非正弦振動系統(tǒng)、金屬液位控制系統(tǒng)的研制與應(yīng)用達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平，在國內(nèi)市場占有率達(dá)85%。近三年，銷售收入年均增加35%。

作為高新技術(shù)企業(yè)，技術(shù)創(chuàng)新是企業(yè)立身之本，鐳目公司每年投入的研發(fā)經(jīng)費(fèi)達(dá)兩千萬元，研發(fā)人員占比一半。目前，公司正在大力招攬人才。為解決疫情防控期間企業(yè)招工難，高新區(qū)民社局積極開展線上“春風(fēng)行動”，在省、市、區(qū)招聘平臺免費(fèi)為企業(yè)發(fā)布招聘信息，促進(jìn)精準(zhǔn)對接，目前鐳目公司已招聘到10余人。

復(fù)工率百分之百，每分鐘生產(chǎn)480瓶礦泉水

在衡陽娃哈哈恒楓飲料有限公司（簡稱娃哈哈）生產(chǎn)車間內(nèi)，一瓶瓶礦泉水整齊排列在傳輸線上，全自動生產(chǎn)系統(tǒng)正開足馬力進(jìn)行灌裝、激光噴碼封口、包裝、裝箱等作業(yè)。員工佩戴口罩、身著工作服，在傳輸線前的工作崗位上忙碌。

“這條生產(chǎn)系統(tǒng)每分鐘可生產(chǎn)480瓶礦泉水?！蓖薰k公室主任周麗娟介紹，公司向高新區(qū)報備后，于2月10日復(fù)工，在抓實(shí)抓細(xì)疫情防控的基礎(chǔ)上全力恢復(fù)生產(chǎn)。目前，公司復(fù)工率達(dá)到100%。

為保證企業(yè)復(fù)工和疫情防控“兩不誤”，高新區(qū)和市司法局各安排了一名駐企聯(lián)絡(luò)員，指導(dǎo)協(xié)助公司開展防控工作，聯(lián)系相關(guān)部門為公司爭取口罩、消毒液、中藥等必要的防疫物資。

“去年企業(yè)完成銷售1.66億元，上繳稅收1625.28萬元。受疫情影響，用戶消費(fèi)增長動力不足，自復(fù)工以來公司訂單大打折扣，預(yù)計(jì)3月的訂單量相當(dāng)于去年同期的80%。隨著疫情形勢向好，相信訂單會漸漸恢復(fù)正常?！敝茺惥暾f。（謝小青 王蘇燕）