要知道六自由度模擬穩(wěn)定平臺(tái)多少錢？首先要了解什么是六自由度平臺(tái)。

一、 什么是六自由度平臺(tái)

物體在空間具有六個(gè)自由度，即沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度?。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個(gè)自由度。

1：系統(tǒng)組成
六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。下平臺(tái)安裝在地面的固定基座基上，上平臺(tái)為支撐平臺(tái)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
各主要部分簡(jiǎn)述如下：
1）運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
上平臺(tái)：連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)
上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺(tái)與電動(dòng)缸的活塞桿。
下鉸鏈：?jiǎn)位⒖算q結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。
下平臺(tái)：安裝固定基座。
2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件
運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止、接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
信號(hào)調(diào)理單元：完成與平臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號(hào)、測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I/O信號(hào)的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等。
3）系統(tǒng)控制軟件
運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。

二、 六自由度平臺(tái)的價(jià)格

這是由需求決定的，因?yàn)榱杂啥绕脚_(tái)是由六個(gè)伺服電動(dòng)缸組成，還要控制系統(tǒng)，控制軟件算法。這些成本會(huì)影響六自由度平臺(tái)的價(jià)格。

伺服電動(dòng)缸的成本是由伺服電機(jī)，減速機(jī)，還有缸體組成，如果要求的負(fù)載高，那么就要功率大的伺服點(diǎn)擊，比如3000w的，還有伺服電機(jī)的品牌，是進(jìn)口的還是國(guó)產(chǎn)的，還有軟件算法等等，都會(huì)影響價(jià)格。

因此不能一概而論，需要詳細(xì)定制才知道價(jià)格。

輪船六軸搖擺平臺(tái),在輪船和發(fā)動(dòng)機(jī)裝置合裝過(guò)程中，輪船身在摩擦線吊具上走到某工位時(shí)停止，定位裝置定住。底盤組件在滾床上傳送到此工位停止，定位裝置定位好托盤，然后六軸同步升降平臺(tái)同步往上頂?shù)侥骋晃恢?，完成車身和發(fā)動(dòng)機(jī)裝置的合裝。對(duì)于六軸同步控制系統(tǒng)，采用主、從軸跟蹤控制方式，主軸為控制器內(nèi)部設(shè)定的虛擬軸，也就是指令軸，其他六軸作為從軸，在形成各自的伺服位置控制回路時(shí)，通過(guò)電子凸輪同時(shí)跟蹤主軸，保持同步。由于各個(gè)軸的控制回路的掃描周期小于1ms，保證了各個(gè)軸的高速、高精度的位置控制(跟蹤)精度，同步精度為0.03mm。

汽車車身（6軸同步）升降平臺(tái)：在汽車車身和發(fā)動(dòng)機(jī)裝置合裝過(guò)程中，車身在摩擦線吊具上走到某工位時(shí)停止，定位裝置定住。底盤組件在滾床上傳送到此工位停止，定位裝置定位好托盤，然后六軸同步升降平臺(tái)同步往上頂?shù)侥骋晃恢?，完成車身和發(fā)動(dòng)機(jī)裝置的合裝。對(duì)于六軸同步控制系統(tǒng)，采用主、從軸跟蹤控制方式，主軸為控制器內(nèi)部設(shè)定的虛擬軸，也就是指令軸，其他六軸作為從軸，在形成各自的伺服位置控制回路時(shí)，通過(guò)電子凸輪同時(shí)跟蹤主軸，保持同步。由于各個(gè)軸的控制回路的掃描周期小于1ms，保證了各個(gè)軸的高速、高精度的位置控制(跟蹤)精度，同步精度為0.03mm。

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電動(dòng)缸選型介紹

一電機(jī)輸出扭矩與電動(dòng)缸輸出力的關(guān)系 F = T*η*2π*R/L

F：電動(dòng)缸輸出力,單位:kN

T：電機(jī)輸出扭矩,單位:Nm R：減速比

L：絲桿導(dǎo)程,單位：mm η：效率

(一般選擇電動(dòng)缸的總效率為85%，但是效率根據(jù)實(shí)際使用工況會(huì)有變化，請(qǐng)注意)

二電動(dòng)缸的壽命計(jì)算

電動(dòng)缸的壽命一般指電動(dòng)缸內(nèi)部使用的絲桿壽命，可以分為兩個(gè)部分，一是絲桿的疲勞壽命，它可以通過(guò)計(jì)算得出；另一個(gè)是使用壽命，取決于使用條件（如溫度、灰塵、使用潤(rùn)滑的種類和定期添加的頻率等等）。

三平均負(fù)載的計(jì)算

平均負(fù)載是指電動(dòng)缸在一個(gè)工作循環(huán)中，綜合在各個(gè)不同工作區(qū)間的力、速度和時(shí)間后得出的立方平均值。

四電動(dòng)缸參數(shù)參考如下圖

一般來(lái)說(shuō)控制伺服電機(jī)都是PLC或者運(yùn)動(dòng)控制器之類，直接用伺服電機(jī)做普通速度控制還不如變頻器方便：但是同功率伺服電機(jī)輸出力矩和調(diào)速范圍大于普通電機(jī)。

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伺服電缸原理：伺服電缸是將伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化產(chǎn)品，將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)將伺服電機(jī)最佳優(yōu)點(diǎn)-精確轉(zhuǎn)速控制，精確轉(zhuǎn)數(shù)控制，精確扭矩控制轉(zhuǎn)變成-精確速度控制，精確位置控制，精確推力控制；實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動(dòng)系列的全新*性產(chǎn)品。
伺服電缸特點(diǎn)：閉環(huán)伺服控制，控制精度達(dá)到0.01mm；精密控制推力，增加壓力傳感器，控制精度可達(dá)1%；很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動(dòng)控制。噪音低，節(jié)能，干凈，高剛性，抗沖擊力，超長(zhǎng)壽命，操作維護(hù)簡(jiǎn)單。伺服電缸可以在惡劣環(huán)境下無(wú)故障，防護(hù)等級(jí)可以達(dá)到IP66。長(zhǎng)期工作，并且實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度，高速度，高精度定位，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，低噪音。所以可以廣泛的應(yīng)用在造紙行業(yè)，化工行業(yè)，汽車行業(yè)，電子行業(yè)，機(jī)械自動(dòng)化行業(yè)，焊接行業(yè)等。
低成本維護(hù)：伺服電缸在復(fù)雜的環(huán)境下工作只需要定期的注脂潤(rùn)滑，并無(wú)易損件需要維護(hù)更換，將比液壓系統(tǒng)和氣壓系統(tǒng)減少了大量的售后服務(wù)成本。
液壓缸和氣缸的最佳替代品：伺服電缸可以完全替代液壓缸和氣缸，并且實(shí)現(xiàn)環(huán)境更環(huán)保，更節(jié)能，更干凈的優(yōu)點(diǎn)，很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動(dòng)控制。
配置靈活性：可以提供非常靈活的安裝配置，全系列的安裝組件：安裝前法蘭，后法蘭，側(cè)面法蘭，尾部鉸接，耳軸安裝，導(dǎo)向模塊等；可以與伺服電機(jī)直線安裝，或者平行安裝；可以增加各式附件：限位開關(guān)，行星減速機(jī)，預(yù)緊螺母等；驅(qū)動(dòng)可以選擇交流制動(dòng)電機(jī)，直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)
伺服氣缸，是由自由潤(rùn)滑低摩擦雙作用氣缸和氣動(dòng)伺服閥整理安裝而構(gòu)成的組合裝置，是引導(dǎo)活塞在其中進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的圓筒形金屬機(jī)件。
伺服汽缸以標(biāo)準(zhǔn)氣缸為主體，以電子氣缸定位器為核心，并且通過(guò)給定的標(biāo)準(zhǔn)模擬電信號(hào)完成對(duì)氣缸拉桿伸出0-100%的全過(guò)程的連續(xù)模擬控制。通常，伺服氣缸可以用在管道的流量控制、空調(diào)風(fēng)道門及各種氣動(dòng)糾偏器上。
應(yīng)用
伺服:氣缸主要用在印刷（張力控制）、半導(dǎo)體（點(diǎn)焊機(jī)、芯片研磨）、自動(dòng)化控制、機(jī)器人等領(lǐng)域。

自鎖性能：

普通齒絲杠電動(dòng)推桿和螺旋升降機(jī)，由于綜合傳動(dòng)效率低，大部分有絕對(duì)動(dòng)載自鎖功能，增加設(shè)備運(yùn)行的安全性；

精度定位：

綜合位置精度可達(dá)0，1mm； 伺服電動(dòng)缸位置精度可至0.1um；

精確控制：

配置編碼器，通過(guò)變頻器或控制器控制，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)精確定位；如精度要求不高，可配備電位計(jì)實(shí)現(xiàn)在線控制；

同步性：

單減速電機(jī)通過(guò)機(jī)械聯(lián)結(jié)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多臺(tái)推桿，實(shí)現(xiàn)同步升降并絕對(duì)同步；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：

直流電機(jī)12/24V, 單相交流電機(jī)，三相交流電機(jī)，無(wú)需氣源/液壓源；

過(guò)載保護(hù)：

可配備安全離合器防過(guò)載；也可配備過(guò)載壓力傳感器防過(guò)載；

負(fù)載高：

推/拉力可至250噸；

其他：

維護(hù)簡(jiǎn)單，噪音低，可在高/低溫，防腐/防爆惡劣環(huán)境正常工作；

是因?yàn)樗上码姍C(jī)質(zhì)量好，還是價(jià)格便宜呢？

1、?電動(dòng)缸的絲杠一般分為?5級(jí)和7級(jí)，可以提供更高的精度，需要特殊訂貨?。

2、?最大推力為最大瞬時(shí)推力，連續(xù)推力為最大推力的60%，靜載荷可達(dá)到最大力。

3、?電動(dòng)缸全長(zhǎng)：咨詢辦事處技術(shù)人員。

4、?絲杠長(zhǎng)度和直徑用于計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

5、?無(wú)負(fù)載轉(zhuǎn)矩不加負(fù)載時(shí)需要的最小啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

6、?推力轉(zhuǎn)矩系數(shù)指1牛頓米的轉(zhuǎn)矩所產(chǎn)生的推力

7、?最大推力與行程和速度有關(guān)，行程長(zhǎng)、速度快則推力降低10%。

8、?回程間隙可以采用雙螺母消除，總長(zhǎng)度則加長(zhǎng)，需特殊訂貨。

9、?采用雙螺母可以增大推力，總長(zhǎng)度則加長(zhǎng)，需特殊訂貨。

10、 電動(dòng)缸的精度受絲杠精度和導(dǎo)向精度的影響。

11、 大于20mm導(dǎo)城的絲杠供貨期較長(zhǎng)，需要特殊訂貨。

以上是伺服電動(dòng)缸選型的基本問(wèn)題，我們一般情況下可以先根據(jù)以上條件做個(gè)基本選型。如有不詳請(qǐng)咨詢公司技術(shù)人員。 我們的網(wǎng)站是www.20um.com

機(jī)械手上的一個(gè)電機(jī)與機(jī)器撞了一下,這個(gè)電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器就壞了,目前已更換新的好了,但是不知道為什么會(huì)壞?請(qǐng)哪位幫我分析一下,我只需要一些可能的原因,不一定要非常準(zhǔn)確的,謝謝各位了!兄弟我沒(méi)有分了,不好意思,請(qǐng)大家?guī)蛶兔?

答：

伺服電機(jī)是很怕撞的，因?yàn)樵谒欧姍C(jī)的軸端裝有編碼器，現(xiàn)在多是2500或者17位之類的編碼器，這類編碼器是在樹脂塑料盤，或者玻璃盤上通過(guò)激光刻線標(biāo)記位置，這個(gè)部件是很脆弱的，由于碰撞，可能毀壞，或者讓他和光電讀取頭發(fā)生位置上的扭曲，就毀損電機(jī)，至于電機(jī)本體，是個(gè)鐵疙瘩，只要不燒，壞還是挺難得，另外如果帶有抱閘的電機(jī)，如果外力太大，可能會(huì)弄壞抱閘。

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電動(dòng)缸抖動(dòng)的因素有很多種，有可能：

1. 采購(gòu)的時(shí)候沒(méi)有考慮絲桿的細(xì)長(zhǎng)比，過(guò)長(zhǎng)，速度過(guò)快導(dǎo)致的抖動(dòng)（這種情況一般占多數(shù)）
2. 同心度不夠
3. 電機(jī)位置沒(méi)安裝好
4. 同步帶同步輪裝配時(shí)沒(méi)有配合好